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LGL-Z07型多功能機器人實訓工作站

一、產品概述
LGL-Z07型 工業機器人實訓平臺，如圖以關節型六軸串聯工業機器人為核心，在操作平臺的四周合理分布有多種不同工藝應用的實訓模塊，包含了搬運碼垛工藝、分揀工藝、拋光打磨工藝、裝配工藝等工業機器人*典型應用，不僅滿足了職業院校不同專業學生針對工業機器人的操作和編程的教學需求，完全來源于工業應用現場的特征也使該工作站更加適合于作為職業技能競賽平臺。工作站深度集成了離線編程技術，軟件中不僅包含了與硬件平臺的相符三維模型資源，還大大簡化了涂膠及搬運碼垛工藝實現的編程應用過程、提高軌跡復現精度、避免發生碰撞干涉。

二、產品組成
1.工業機器人1臺；
2.完成產品輸送、分揀、碼垛，產品軌跡模擬、TCP校點等工作；
3.組成：機器人模塊、實訓模塊、控制模塊等；
4.平臺采用模塊化設計，實訓功能可自主搭配，能夠完成工業機器人認知與操作，運行軌跡操縱，程序數據及設定等示教編程。

三、技術參數
1.交流電源：單相 AC 220V±10% 50 Hz；
2.工作環境：-10～40 ℃；環境濕度：≤90%（25℃）；
3.整機功耗：≤1.5 kW；
4.安全保護措施：安全保護措施：具有接地、漏電壓、漏電流保護，安全指標符合國家標準
5.外形尺寸（長寬高）：1600×1200×900mm
四、產品配置及功能

序號

設備名稱

主要參數

工業機器人

輕量型機器人,外形小巧、重量輕，是*適合用于組裝小型單元機器人，能夠高速、高精度的完成上下料、分揀、裝配等各項工作。同時所有機器人線纜內置，能夠在狹小的空間靈活的進行作業，安裝方式可以選擇地面安裝、掛裝、倒裝。607特性：手腕額定負載 5Kg,*大負載波 6Kg,*大工作半徑 720mm。內置線纜、產品應用物料搬運、更大的靈活性，更穩定的性能、更低的能耗；具有高速性的*大化吞吐量；超長的工作運行時間；節省地面空間；裝配高速度、高重復定位精度；節省地面空間；超長的工作運行時間；防護等級高；手腕力矩大。
（1）軸動作范圍

軸	動作范圍	*大速度
1	回轉 +170°至°-170°°	288°/s
2	立臂 + 110°至 -110°	240°/s
3	橫臂 + 40°°至-220°	300°/s
4	腕 +185°°至-185°	400°/s
5	腕擺 +120°°至-120°	405°/s
6	翻轉 +360°至-360°	600°/s

（2）控制系統
系統主機是采用目前*前沿機器人控制技術，將機器人的伺服驅動控制、機器人控制系統、數據采集及通信、機器人專用硬件接口等進行模塊化設計，實現了機器人的控制系統與驅動系統完美應用。電控采用厚板設計理念，結實耐用。其中內含了新開發的硬件急停及MC使能單元的控制。外部接口包括了IO端子、預留焊接專用端子、三工位操作盒接口、雙外部軸接口、連接X1/X2的機器人本體插頭。
（3）示教器
(a)便攜式示教器
(b)尺寸：彩色8寸
(c)全觸屏操作，除急停按鈕外示教器不攜帶任何操作按鍵。
(d)為保障學生操作安全，示教器必需攜帶鑰匙開關、安全開關。
（4）工業機器人參數
1) 型號 LGL-607
2) 手腕負載
3) 額定 5 kg
4) *大 6 kg
5) *大工作半徑 720mm
6) 自由度 6軸
7) J1 370°/s
8) J2 370°/s
9) 關節速度
10) J3 430°/s
11) J4 300°/s
12) J5 460°/s
13) J6 600°/s
14) J1 ±170°
15) J2 ±110°
16) 關節范圍
17) J3 "+40°/- 220°
18) J4 ±185°
19) J5 ±120°
20) J6 ±360°
21) 瞬間容許*大轉矩
22) J5 35Nm
23) J6 24Nm
24) 本體重量 30kg
25) 重復定位精度 ±0.05mm
26) 工作溫度 0-40 ℃

主機架

1600×1200×900mm工業鋁型材搭建，鈑金表面噴塑處理，帶滾輪。

操作面板模塊

操作面板上的元件：操作面板上的元件，電源指示燈，蜂鳴器等

放料平臺模塊

實現物料搬運,九宮格分揀功能。

碼垛倉庫模塊

由三層碼垛平臺組成，鈑金噴塑，鋁型材搭建

流水線模塊

實現與輸送物料自動化設備聯動，實現自動搬運分類倉儲等功能

TCP及工具架模塊

實現TCP工具存儲，TCP點的校準等功能。

幾何軌跡模塊（TCP練習區）

A4紙大小，模板可按要求更換，模板上有矩形，三角形，圓，弧線燈，文字等軌跡，并配有楔型畫筆

沖壓模塊

實現與沖壓自動化設備聯動，實現沖壓設備自動搬運分類倉儲等功能

拋光打磨模塊

模擬工廠比較通用的打磨砂輪拋光砂輪打磨皮帶等打磨工藝。實現模擬打磨拋光等功能

裝配點膠模塊

模擬工廠比較通用的二次定位軸孔裝配，點膠等工藝。

加工中心模塊

模擬工廠比較通用的加工類設備上下料，上嵌件等工藝

機器人夾具模塊

實現物料吸取，TCP軌跡運行等功能。

PLC控制系統

控制規模:24點輸入，24點輸出;加擴充可擴展到128點。自帶兩路輸入電位器，8000步存儲容量，并且可以連接多種擴展模塊，特殊功能模塊。晶體管型主機單元能同時輸出2點100KHz脈沖。并且配備有7條特殊的定位指令，包括零返回、絕對或相對地址表達方式及特殊脈沖輸出控制。可安裝顯示模塊FX1N-5DM，能監控和編輯定時器、計數器和數據寄存器。網絡和數據通信功能:支持232，485，422通訊。

教學資源

配套說明書一份

五、工作站的實訓模塊介紹
1、放料平臺模塊
（1）搬運應用場景與工廠實際自動上下料相似；
（2）可進行機器人點位示教編程與調試；
（3）可根據學習內容不同設定不同的搬運方式；
（4）可根據工件不同采用不同的搬運夾具。

2、碼垛模塊
（1）碼垛應用場景與工廠實際紙箱碼垛情況相似；
（2）可進行機器人點位示教編程與調試；
（3）可根據學習內容不同而設置不同碼垛形式；
（4）可根據工件不同采用不同的夾取夾具。

3、流水線模塊
（1）流水線應用場景與工廠實際物流情況相似；
（2）可進行機器人點位示教編程與調試；
（3）可根據學習內容不同而設置不同挑選形式；
（4）可根據工件不同采用不同的夾取夾具。

4、TCP及工具架模塊
（1）TCP示教點用于實現機器人基準定位；
（2）工具架用于存放機器人各種工具；
（3）可根據學習內容不同而選擇工具；
（4）機器人可根據工件不同選擇不同的工具。

5、幾何軌跡模塊
    將工業機器人對產品裝配前的涂膠工藝進行功能抽象化，機器人攜帶畫筆工具模擬涂膠槍在3D 軌跡面板上完成固定的軌跡過程，保證工藝真實性同時增加教學性和趣味性。

6、沖壓模塊
    將工業機器人對產品沖壓工藝進行功能抽象化，機器人攜帶夾治具將產品放入或取出沖壓設備中產品，模擬完成沖壓自動化生產的軌跡過程，保證工藝真實性同時增加教學性和趣味性。

7、拋光打磨模塊
    將工業機器人對產品拋光打磨工藝進行功能抽象化，機器人攜帶夾治具將產品進行打磨或拋光，模擬完成拋光打磨自動化生產的軌跡過程，保證工藝真實性同時增加教學性和趣味性。

8、裝配點膠模塊
    將工業機器人對產品裝配點膠工藝進行功能抽象化，機器人攜帶夾治具將產品進行二次定位后實現多個零件組合在一起并點膠，模擬完成裝配點膠自動化生產的軌跡過程，保證工藝真實性同時增加教學性和趣味性。

9、加工中心模塊
    將工業機器人對產品加工中心上下料工藝進行功能抽象化，機器人攜帶夾治具將產品放入或取出加工中心，模擬完成加工中心自動化生產的軌跡過程，保證工藝真實性同時增加教學性和趣味性。

10、PLC控制模塊
（1）學會控制按鈕的接線與定義說明
（2）人機交互界面觸摸屏的界面編寫控制程序設定
（3）PLC與機器人控制系統、平臺工作模塊進行電氣控制

11、機器人夾具模塊
（1）采用多工位夾具設計；
（2）可根據產品形狀實現夾取或吸盤方式；
（3）可根據學習內容不同聯系不同工具是使用方法；
（4）可進行工具的二次開發。

六、離線編程仿真軟件（僅限于ABB機器人）：
1、ABB軟件，中文界面，可提供持續的中文技術支持服務，包含多種工藝包（焊接、搬運、切割、打磨、涂膠、3D打印等）；
2、可實現多個品牌不同型號的工業機器人進行模型導入，通過不同的策略自動規劃運行軌跡和機器人姿態，實現離線編程（參考品牌ABB、KUKA、發那科、安川、等）；
3、軌跡生成基于CAD數據，簡化軌跡生成過程，提高精度，可利用實體模型、曲面或曲線直接生成運動軌跡；
4、*高能同時聯動優化12軸：6軸機器人+3個直線軸+3個旋轉軸；
5、軟件數據接口：支持sgf、5dc等格式的模型文件；
6、具有“清除碎片”功能，清除模擬結束后的碎片；
7軟件具備機器人和多軸數控設備在同一個軟件平臺編程、仿真的接近功能
8、支持變位夾具設定多種抓取姿態。如可以將一個變位夾具定義成直、彎兩種狀態；
9、生成的軌跡可進行分組管理，分組后，可對軌跡組進行注釋、刪除等，實現對相似軌跡的統一操作；
10、在運動軌跡綜合評估界面，可以在一個窗口中檢查制定的工藝路徑是否有碰撞，奇異點、超行程、不可達等問題，在調整的同時可以看到機器人實時的變化；
11、提供自定義后置通用指令庫。自定義機器人時，可用業界流行的拖拽方式定義后置格式；可根據機器人品牌選擇相應的后置代碼模板，定義生成代碼并實時預顯。
12、包含節拍統計分析功能。可統計機器人運行的全程時間、節拍、運動的平均速度、總距離、總軌跡點數等信息，方便用戶評估機器人工作效率；
13、具備軌跡優化功能，通過圖形化方式展示機器人工作的*優區域，并通過調整曲線讓機器人處于工作*優區內，解決不可達、軸超限和奇異點的問題；
14、具備仿真模擬校驗工具，提供機器人運動仿真功能。可以真實地體現實際運行的狀況，在工藝上如果存在不合理時可以進行有效的報警，還可以進行測量與結果的校驗。

七、其他配件

規格型號	產品圖片	規格型號	產品圖片
軌跡筆		空氣壓縮機
氣動調壓閥		機器人夾治具

八、主要功能：

1、機器人認知、機器人手動操縱、查看機器人信息、機器人數據的備份與恢復、機器人I/O通信、機器人的硬件連接、PLC控制、氣源裝置及氣缸、電磁閥控制、機械手手動控制、上料模塊的裝調與操控、裝配模塊的裝調與操控、機器檢測模塊的裝調與操控、噴涂模塊的裝調與操控、光電傳感器檢測及調整、碼垛模塊的裝調與操控、機器人軌跡運動模塊裝調。
2、此基礎平臺主要完成以下工作：來料、輸送、碼垛、分揀、裝配、檢測等，并搭載了TCP校點模塊、焊接(涂膠)軌跡模擬模塊。
3、此基礎工作站以三種工件裝配為一款產品為前提，通過來料來料儲存單元在芯片組裝機構實現物料組裝，然后通過輸送裝置輸出到后續工序。
4、物料儲存在碼垛模塊，由機器人將物料分揀至分揀料盤，分揀好的產品有機器人再次送回碼垛模塊，完成整個循環。
九、實訓項目
1、工業機器人的應用；
2、視覺系統的應用；
3、PLC的電氣設計和應用；
4、電機和傳感器的技術和應用；
5、氣動技術應用；
6、變頻器的安裝與調試；
7、觸摸屏基本控制與設置；
8、可用于考核或技能競賽，可考察職業能力；
9、工業機器人本體與控制器的安裝接線。
10、工業機器人初始化與參數恢復；
11、工業機器人碼垛應用接線；
12、工業機器人應用夾具選擇與設計工業機器人碼垛應用編程與調試；
13、工業機器人和視覺檢測系統數據交換的電氣連接與調試技術；
14、工業機器人外圍單元的電氣連接與調試技術；
15、整機系統和監控系統的數據交換電氣連接與調試；
16、工業機器人編程調試和應用；
17、工業機器人描圖操作模塊系統的調試；
18、工業機器人模擬倉庫出入庫系統的調試；
19、工業機器人工件裝配模塊系統的調試；
20、工業機器人多模塊系統的組合與編程應用。

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