LGGY-DS12型便攜式ROS導航機器人學習平臺實訓裝置

※1.機器人本體

構型：雙驅三輪差速底盤

尺寸：長*寬*高不大于140mm*100mm*100mm；

重量：不大于600g；

速度：不小于0.15m/s；

精度：1m內定位精度不大于10mm；

直線度：1m直線度偏差不大于1.5cm；

2.機器人控制

控制器：Broadcom BCM2710A1, quad-core 64-bit SoC(Arm Cortex-A53 @ 1GHz)；

操作系統：ROS操作系統；

※機器人話題清單：獲取左輪編碼器數值，獲取左輪輪里程，獲取左輪當前速度，設置左輪電機pid，獲取右輪編碼器數值，獲取右輪當前速度，獲取右輪電機當前pid，設置右輪電機pid，獲取雷達原始數據，獲取雷達切割完小車模型數據，獲取小車里程信息。

3.機器人傳感器

激光雷達：頂部雷達直徑尺寸不大于62mm，檢測距離不小于0.1-10m；采樣頻率10Hz；

導航方式：Catographer、Hector、Gampping；

4.機器人電源及驅動

電源：機器人內置電源，持續工作續航時間不小于3.5h，Type-C充電；

驅動：采用7位編碼電機；

5.場地

模塊化拼接場地，可搭建4種0.6m*0.6m桌面式場地，配置拼接板最大可擴展1.2m*1.2m場地。

6.配件：1.5米長Type-C數據線*1（含充電插頭）；

※7.實驗項目

配置24課時實驗項目，包含體驗ROS的運行實驗，構建ROS功能包實驗，快速操作移動機器人導航實驗，Catgrapher構建地圖導航實驗，Hector構建地圖導航實驗，Gampping構建地圖導航實驗，輪的PID控制與調試，移動機器人的運動學控制實驗。

8.資源

教程資料：提供實驗項目參數中所有實驗的詳細教程，紙質版本和電子版本各一份。

開源資料：提供所有例程源碼；提供樣機三維模型圖和樣機仿真三維模型。

課程支持：《機器人操作系統ROS》、《移動機器人導航與定位》、《自動控制原理PID》等。