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LGGY-DS10型農業智能車實訓裝置

1、邊緣計算平臺

（1） GPU：128核Nvidia Maxwell

（2） CPU：四核Arm A7@1.43GHz

（3）內存：4G 64位

（4）操作系統：Ubuntu18.04

（5）網口數量：1

（6） USB3.0接口數量：2

（7） USB2.0接口數量：2

（8）其他接口：GPIO、I2C、SPI、UART、I2S

（9）供電：5V/4A

（10）輸出電壓：3.3V/5V

（11）尺寸：100mm*80mm*29mm

2、底盤控制器

（1）內核：STM32F407

（2）供電：12V/24V

（3）電機驅動：4路直流電機驅動A4950

（4）編碼器：4路正交編碼器采樣

（5）舵機控制：4路PWM輸出

（6）姿態感知：6軸陀螺儀MPU6050

（7）存儲器：W25Q128超大空間存儲

（8）顯示器：搭載OLED顯示屏

（9）支持Wifi、藍牙通信擴展

（10）2路串口通信

3、底盤結構

（1）全鋁合金框架，4輪差速底盤

（2）4個鋁合金輪轂+高摩擦力輪胎

（3）電池：12V 6400mAh 3S，上限持續電流：6A

（4）搭載8路灰度傳感器

（5）具有底盤側傾平衡機構

（6）支持擴展多種農業場景的功能模塊

（7）配套無線遙控手柄

（8）投影尺寸不大于600mm*500mm

4、傳感器組件

（1）激光雷達：

測量范圍：25m

測量精度：±3%

采樣頻率：2300次/s

測量頻率：6Hz

（2）陀螺儀：

波特率：921600bps

輸出頻率：400Hz

俯仰角精度：0.1°RMS

輸出數據:歐拉角、四元數、加速度、角速度

（3）超聲波測距傳感器：

波特率：9600bps

量程：3cm-450cm

供電：DC3.3V-5V

測量精度：±（1+S*0.3%）

機械臂套件

（1）自由度：不小于4自由度

（2）舵機：

45KG/35KG伺服舵機不少于4個

12V供電

分辨率4096/360°

有效角度180°~360°

波特率9600~1Mbps

（3）控制器：UART總線舵機專用控制器

（4）電源模塊：12輸入，5V輸出

視覺套件

（1）視覺傳感器：Astra S雙目視覺

（2）彩色分辨率：1280x720@30FPS

（3）精度：±1-3mm @ 1m

（4）深度范圍：0.6m-8m

（5）深度FOV：H58.4' V45.5'

（6）提供常用openCV例程和rgbd例程

采摘機器人賽項模塊（根據賽項選配）

（（1）夾爪：大開合角度2爪

（2）采摘容器：3D打印果蔬收集器

（3）配套傳感器

（4）電源模塊：電池輸入，12V/5V輸出

（5）配套軟件程序

節水機器人賽項模塊（根據賽項選配）

（1）澆灌系統：電控水泵

（2）清水容器：3D打印自來水收集器

（3）配套傳感器

（4）電氣部分防水配件

（5）電源模塊：12輸入，5V輸出

（6）配套軟件程序

授粉機器人賽項模塊（根據賽項選配）

（1）授粉系統：2指電控夾爪+授粉

（2）授粉容器：3D打印容器

（3）配套傳感器

（4）電源模塊：12輸入，5V輸出

（5）配套軟件程序

植保噴藥機器人賽項模塊（根據賽項選配）

（1）噴淋系統：電控水泵配噴淋頭

（2）農藥容器：3D打印農藥收集器

（3）配套傳感器

（4）電氣部分防水配件

（5）電源模塊：12輸入，5V輸出

（6）配套軟件程序

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